Zur Kirchengemeinde St. Nikolaus gehören die Kapellengemeinde Pütt, die Kapellengemeinde Scheifendahl und die Bewohner von Erpen und Dorath.
Über die früheste Geschichte der Pfarre ist nichts bekannt. Vermutlich wurde die Kirche schon bei der Gründung des St.-Gangolfstiftes Heinsberg 1128/29 diesem inkorporiert.
Die Pfarre gehörte zum Dekanat Susteren und dem Bistum Lüttich.
Im Jahre 1395 wird in einer Heinsberger Urkunde Gerard als erster Pfarrer von Waldenrath erwähnt.
1545 erhielt die Kirche unbekannten Alters einen Turm. 1736 wurde sie durch Blitzschlag so stark getroffen, dass die Glocken im Turm schmolzen. Die Kirche brach man 1786 bis auf den Turm ab und setzte einen einschiffigen Neubau im sogenannten Scheunenstil an ihre Stelle. Diese Kirche war schon bald zu klein. Auch ein Anbau an der Westseite (eine größere Orgelbühne und einen Turmvorbau) durch Pfarrer Kill 1857 genügte nicht.
1893 beschlossen Pfarrer Johannes Lambert Meyers und der Kirchenvorstand den Bau einer neuen unserer jetzigen dreischiffigen Pfarrkirche. Sie wurde 1899/1900 nach Plänen von Lambert von Fisenne aus Gelsenkirchen errichtet. Am 22. August 1900 war die feierliche Weihe.
Am 28. Oktober 1944 wurde der 400 Jahre alte Kirchturm bei einem Bombenangriff zerstört. Das linke Seitenschiff wurde stark in Mitleidenschaft gezogen und die ganze Kirche durch späteres Artilleriefeuer schwer beschädigt.
Pfarrer Matthias Claes initiierte den Wiederaufbau der zerstörten Kirche und des Turmes.
Am 24. Juni 1949 konnte die Pfarrgemeinde in das neue Gotteshaus einziehen. Am 6. Dezember 1954 wurde der neue Altar durch Bischof Dr. Hünermann geweiht. 1960 waren alle Schäden behoben.
Unter Pfarrer Karl Frings wurde die Pfarrkirche 1982/83 von Grund auf erneuert.
Der Altarraum wurde nach Plänen von Jakob Cüppers aus Waldenrath umgestaltet. Stifter fanden sich für einen neuen Altar, ein neues Sakramentshaus und ein neues Kreuz. Aus dem Erlös eines Pfarrfestes konnte ein neues Ambo angeschafft werden. Am 27. März 1983 zog die Gemeinde in feierlicher Prozession von der Notkirche im Pfarrzentrum in das neu gestaltete Gotteshaus ein.
Am 1. Mai 1983 erfolgte die Altarweihe durch Hochw. Herrn Weihbischof Peters.
Unter Pfarrer Pater Theo Kropman wurde 1996 die Westwand der Pfarrkirche saniert, im Jahre 2000 eine neue Orgel (Fa. Scholz Mönchengladbach) angeschafft, 2003 die Ostwand der Pfarrkirche und 2006 die Portalseite der Pfarrkirche saniert.
Im Jahre 2016 wird der Kirchturm der Pfarrkirche erneuert und neu gestaltet.
| Wilhelm Lückerth | 1879 – 1887 |
| Johann Lambert Meyers | 1887 – 1903 |
| Hubert Schyns | 1903 – 1909 |
| Dechant Josef Pauen | 1920 – 1942 |
| Matthias Claes | 1942 – 1968 |
| Heinrich Prinz | 1968 – 1977 |
| Karl Frings | 1977 - 1995 |
| Pater Theo Kropman | 1995 - 2010 |
| Propst Markus Bruns | ab 2010 |
